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Kuavo 5-W VR操作

1. 终端启动与连接​

1.1 以 VR 模式启动机器人​

  1. 新建终端，进入 kuavo-ros-opensource/ 目录。

  2. 执行以下指令启动机器人 VR 模式（需要 root 权限）：

    cd kuavo-ros-opensource/
    sudo su
    source devel/setup.bash
    roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real_wheel_vr.launch ip_address:=192.168.8.97  # 替换为当前使用的 VR 设备 IP

    image

1.2 启动机器​

  • 在上一步的终端中，输入 o 并回车，启动机器。

    image

1.3 连接底盘主机并重启服务​

  1. 新建终端，使用 SSH 登录底盘主机（密码：133233）：

    ssh -oKexAlgorithms=+diffie-hellman-group14-sha1 \
        -oHostKeyAlgorithms=+ssh-rsa \
        -oCiphers=+aes128-cbc,3des-cbc \
    ucore@192.168.26.22

  2. 启动服务指令：

    sudo systemctl restart urobot.service

1.4 连接 VR 并进入控制​

  1. 头戴 VR 设备，将 VR 设备连接到机器人所连接的 WiFi。
  2. 打开 VR 程序，此时 VR 眼镜提示长按 meta 按钮，并且机器人头部会根据操作者头部同步移动，说明 VR 已成功连接机器人。

2. VR 手柄控制说明​

2.1 手部控制（灵巧手）​

  • 手指张合：按前扳机控制手指张合。
  • 拇指开合：触摸 X / A 键控制拇指开合。

2.2 腰部控制​

  • 开启方法：
    • 轻触摸X和Y键+按下B 键(注意不是重按X和Y键)，此时下肢会同步人体动作。
  • 关闭方法：
    - 轻触摸X和Y键+按下B 键(注意不是重按X和Y键)，此时下肢会复位到初始状态。

    注意：开启腰部控制后请缓慢移动身体，以避免发生机器人快速运动导致异常损坏。 控腰总开关：可通过 control_torso 整体禁用控腰（H12/G12 启动见部署文档 h12_vr_launch.yaml；终端启动加 launch 参数 control_torso:=false）。禁用后无法开启腰部控制，可避免 VR 重连时因位姿差过大导致的腰部猛转。

2.3 手臂解锁/锁定与复位​

  • 解锁手臂：同时按X + A键，再按左右上扳机，再按X和A键解锁手臂。
  • 复位并锁定手臂：再次同时按下 X + A，此时手臂恢复到初始状态并锁定。
  • 后续如需再次解锁，重复按下 X + A 即可。

2.4 固定手臂位置​

  • 固定：同时按下 X + B 此时会固定手臂。
  • 解锁：再次按 X + B 此时会解锁手臂。

2.5 移动控制​

  • 前进/后退：向前/后推左手柄拨杆。
  • 左转/右转：向左/右推右手柄拨杆。

2.5 程序关闭​

  • 同时按下 X + Y 键，此时机器人关闭全身使能（stop_robot）。
  • 可关闭该按键：通过 enable_vr_stop_robot 开关控制（H12/G12 启动见部署文档 h12_vr_launch.yaml；终端启动加 launch 参数 enable_vr_stop_robot:=false）。

    ⚠️ 关闭后 VR 手柄不再能关闭机器人，只能用 H12/G12 遥控器急停。展会/验收等防误触场景可关闭，但需周知现场（含训练场）同事。

2.6 遥操形式（绝对式 / 增量式）切换​

  • 位置、姿态各自可选绝对式或增量式，由 use_cpp_incremental_ik（位置）与 use_incremental_hand_orientation（姿态）控制。
  • 按键操作不变，仅切换底层遥操形式；H12/G12 启动场景在 h12_vr_launch.yaml 配置，终端启动加对应 launch 参数。
  • 约束：use_cpp_incremental_ik=false 且 use_incremental_hand_orientation=true 为无效组合，启动会被拒绝。

3. 操控流程演示​

演示视频: VR遥操视频

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